Ueshiba Morihei (in Japan wird der Familienname zuerst genannt) wurde am 14. Dezember 1883 in Tanabe in der Präfektur Wakayama als das vierte Kind von Ueshiba Yoroku geboren. Sein Vater war ein wohlhabender Bauer, der sehr geachtet war und viele Jahre dem Gemeindevorstand des Ortes angehörte. Seine Mutter Itokawa Yuki war adeliger Herkunft.
Zum Studieren der konfuzianischen Klassiker und buddhistischen Schriften kam Morihei 1890 im Alter von ca. sieben Jahren nach Jizodera, einem nahegelegenen buddhistischen Tempel. Nach dem Besuch der Mittelschule der Präfektur Tanabe schrieb er sich in der Handelsschule Yoshida ein. Gleichzeitig arbeitete er für die Steuerbehörde in Tanabe.
Nachdem er 1902 an einem Volksaufstand gegen ein neues Fischereigesetz teilgenommen hatte, schied er aus der Steuerbehörde aus, um in Tokyo eine eigene Handelsfirma zu gründen. Dort hatte er seine ersten Kontakte mit den Kampfkünsten Jujutsu und Kenjutsu. Wegen einer Erkrankung kehrte er nach Tanabe zurück und heiratete dort Itokawa Hatsu.
1903 meldete er sich als Freiwilliger bei der Armee und nahm als Obergefreiter am russisch-japanischen Krieg teil. Während seiner Erholungspausen beim Militär erlernte er in Nakai Masakatsus Dojo den Goto-Stil des Yagyu-ryu Jujutsu.
Nach seiner Entlassung aus der Armee kehrte Morihei 1907 nach Tanabe zurück, um dort auf dem elterlichen Hof zu arbeiten. Zu dieser Zeit ließ sein Vater ihn durch den Judoka Takagi Kiyo’ichi unterrichten und baute seine Scheune zu einem Dojo um.
Im Jahr 1912 brach er mit einer Siedlergruppe nach Hokkaido auf, um dort gemäß einem Regierungsplan Land zu besiedeln. Sie ließen sich in Shirataki nieder. Dort lernte er auch den Daito-ryu-Meister Takeda Sokaku kennen, bei dem er übte und ein Diplom erwarb.
1918 kehrte er nach Tanabe zurück, weil er erfuhr, daß sein Vater schwer erkrankt sei. Hier lernte er den Führer der neuen Sekte Omoto-kyo, Deguchi Onisaburo, kennen.
Am 2. Januar 1920 verstarb Moriheis Vater. Da dessen Tod für ihn ein schwerer Schlag war, entschloss er sich, Deguchi Onisaburo auf der Suche nach einem spirituellen Leben nach Ayabe zu folgen. Er baute ein Teil seines Hauses in ein Dojo um und gründete die Ueshiba-Akademie.
1921 wurde sein Sohn Kisshomaru geboren und Ueshibas Budo-Übungen nahmen mehr und mehr einen spirituellen Charakter an.
Im Februar 1925 brach er mit Onisaburo in Richtung Mandschurei auf, um dort eine auf religiösen Geboten basierende neue Weltregierung aufzubauen. Durch eine Verschwörung wurden Morihei und vier Mitstreiter zum Tode verurteilt und konnten nur durch die Intervention des japanischen Konsuls sicher nach Japan zurückkehren.
Nachdem er im Frühling 1925 einen Kendo-Meister besiegte, erkannte er die philosophischen Prinzipien, auf denen Aikido beruht. Er nannte seine Kunst Aiki-Budo.
Im Herbst 1925 weilte er in Tokyo, um unter Anderem den Kronprinzen zu unterrichten.
Auch 1926 lehrte er am kaiserlichen Hof.
1926 beschloss er nach einer weiteren Einladung durch Admiral Takeshita, ganz nach Tokio zu ziehen, um sich dort einen Namen als Budo-Lehrer zu machen.
1930 wurde Morihei auf Bitten des Generalmajors Miura Makoto Ausbilder an der Militärakademie Toyama. In den folgenden Jahren widmete Morihei sich hauptsächlich dem Unterricht.
1932 wurde die Gesellschaft zur Förderung japanischer Kampfkünste gegründet, bereits ein Jahr später wurde Morihei ihr Präsident. Mitte der dreißiger Jahre war er eine Berühmtheit in der Welt des Kampfsports.
Im September 1939 wurde er zu einer Kampfkunst-Vorführung in die Mandschurei eingeladen, die er auch noch nach dem Ausbruch des Pazifik-Krieges besuchte.
1941 wurde Morihei Ueshibas Aiki-Budo in das Butotukai aufgenommen. Das Bututukai ist eine Institution der Regierung, die alle Kampfkunste in einer Organisation vereint. In Iwama errichtete er den Aiki-Schrein und ein Freiluft-Dojo.
Ab 1950 begann Morihei, auf Einladungen hin Japan zu bereisen, um seine Künste weiter zu verbreiten.
Das Aikido Hauptquartier wurde 1954 nach Tokyo verlegt.
1960 bekam Morihei Ueshiba von Kaiser Hirohito den Shijuhosho-Preis verliehen. Nur drei Menschen aus der Welt des Budo hatten diesen Preis vorher verliehen bekommen! 1964 bekam er eine weitere Auszeichnung des Kaisers für seine Verdienste um die Kampfkünste.
Am 12. Januar 1968 wurde das Hombu-Dojo vollendet. Bei den Feierlichkeiten zu diesem Anlaß sprach Morihei über das Wesen der Aikido-Techniken.
Nachdem er am 15. Januar 1969 an den Neujahrsfeierlichkeiten im Hombu-Dojo teilgenommen hatte, verschlechterte sich sein Zustand rapide. Am 26. April 1969 ist Morihei Ueshiba um 17.00 Uhr friedlich verschieden. Am 1. Mai wurde ihm von Kaiser Hirohito posthum eine Auszeichnung verliehen, seine sterblichen Überreste wurden auf dem Friedhof des Ueshiba-Familientempels in Tanabe beigesetzt.